Antes de instalar la impresora, debes asegurarte de tener:
- Cable USB
- Cable de poder. 
- Controlador (Driver) que puedes descargar en el siguiente enlace: 

https://download.epson-biz.com/modules/pos/index.php?page=single_soft&cid=2783&scat=31&pcat=3

Asegúrate de conectar los cables en los puertos correspondientes.

Conecta el puerto USB al computador y luego enciende la impresora.

Ejecuta el archivo 'APD_415bSA_T81.exe' correspondiente al Driver de la impresora y sigue estos pasos:

Aquí debemos seleccionar nuestra impresora. Si no figura en la lista, hacer click en ADD 

En 'Select Driver', seleccionar la impresora EPSON TM-T81 Receipt

En 'Port Type', seleccionar ''Create a USB port''

Click en next

De aquí en adelante damos 'Next' a todas las ventanas, hasta que aparezca 'Finish'

El siguiente paso es realizar una prueba de impresión para verificar que la instalación fue correctamente ejecutada.

Vamos a Inicio --> Panel de Control --> Dispositivos e Impresoras

Haz click con el botón derecho sobre ''EPSON TM-T81 Receipt'' y pincha en ''Propiedades de Impresora''.

En la pestaña 'General', haz click en ''Imprimir página de prueba''

Si todos los pasos anteriores fueron realizados correctamente, la impresora arrojara una impresión de prueba.